系列篇：
认识PID（1）| 何为自动控制？
认识PID（2）| 何为反馈？
认识PID（3）| 为什么需要PID算法？
认识PID（4）| 为什么控制回路中过多的比例增益会使其不稳定？
积分作用也称为“自动重置”。它会自动“重置”增益偏置，直到偏差为零。
以开车为例，你的车轮以固定的转向角行驶，但由于强烈的侧风，你一直向前行驶。但你想横向移动到你的目标位置。你是怎么做的？
你做的正是PID控制器中的积分项所做的：你开始增加你的转向角，然后一直增加它，直到你开始侧向移动。
这就是积分作用用来克服比例作用的不足之处。比例作用只是“比例增益”乘以偏差。如果偏差保持不变，但你还没有达到目标设定值，你就会被卡住。这称为余差，这是纯P控制的问题。
积分作用的增加克服了这一缺陷。如果设定值(SP)和过程变量(PV)之间存在偏差；积分动作将开始增加控制器输出，直到事情再次开始移动。
数学上，它“通过偏差积分增加控制器输出”。这是什么意思？信号的积分是信号从开始计数到停止计数的所有瞬时值的总和。
将其转化为控制系统，这意味着积分动作将简单地开始累加所有偏差值，如果偏差为非零，则产生斜坡信号。当然，为了确保你的偏差足够大，你需要非常仔细地调整“I积分时间”。
所以现在我们已经很好地控制了汽车的转向。我们有一个比例项，它能立刻查看我们所在的位置和我们的目标位置之间的瞬时偏差，并提供给我们一个好的初始转向角。
当我们接近目标位置时，比例作用会随着偏差的减小而减小转向角。
与比例作用并行的“积分作用”开始“偏置转向角”，只要存在位置偏差，就不断增加转向角。
当没有干扰时，积分作用只会使转向角变陡一点，通过减少到达目的地所需的时间来提高“控制器性能”。
然而，我们的“积分作用”产生重大影响的地方是我们遇到干扰的地方，例如侧风。在这种情况下，我们的“积分作用”继续增加我们的转向角，直到我们有足够的角度来“突破”侧风，继续到达我们的目的地。
下图显示了PI控制器中的算法是如何计算的：
如果上图中比例框的输出为20%，积分作用越大，它越快得到这个20%的值。也就是说，到达那里所需的时间将更少，因此积分时间将更小。
换句话说，积分时间越小，积分作用越大。
