系列篇：
认识PID（1）|何为自动控制
认识PID（2）| 何为反馈？
在控制器里最常用的算法就是PID。在过程控制中，95%以上的控制回路是PID型的，大多数回路实际上是PI控制。为什么需要PID算法？以及为什么/如何控制过程？
我们将用在大风天的高速公路上变道进行类比。
我们是驾驶员，因此是改变汽车位置过程的控制者。
这是我们以前使用的方框图，标签被更改为代表有风高速公路控制回路上的汽车。
注意关闭反馈回路是多么重要。如果我们移除反馈回路，我们将处于“开环控制”状态，并且必须闭上眼睛控制汽车的位置！幸运的是，我们处于“闭环控制”之下——用眼睛进行位置反馈。
控制器同时接收过程变量(PV)和设定值(SP)信号，然后通过控制算法计算控制器输出。该控制器输出被发送到执行机构，执行机构移动以实际控制过程。
我们在这里感兴趣的是控制算法的实际功能，即它对设定值(SP)和实测过程变量(PV)信号进行1、2或3次计算。这些被称为“控制模式”的计算包括：
比例（P）
积分（I）
微分（D）
这是PID控制器的简化框图：
它的操作非常简单。从设定值(SP)中减去过程变量(PV)以创建偏差。该偏差简单地乘以一个、两个或所有计算出的P、I和D作用（取决于打开的动作）。然后将生成的“偏差×控制动作”相加并发送到控制器输出。
这三种模式以不同的组合使用：
P–有时使用
PI–最常用的
PID–有时使用
PD–很少用，但可用于控制伺服电机。
